בן סוליקה וחי. נולד בשנת תרצ"ב (1932) במגזו, עיר נמל במרוקו. אח צעיר למוריס, ראובן וסימי ואח בוגר לשמעון.
ברוך החל את לימודיו בארץ הולדתו. בהיותו בן שלוש-עשרה, מייד לאחר חגיגת בר המצווה, עלה ארצה עם אימו, כאן התאחדו עם אביו ואחיו הצעיר שעלו עוד קודם לכן. תחילה שוכנו במעברה בירושלים ובהמשך הועברו לדירת חדר קטנה בעיר; בהמשך הגיעו גם שאר בני המשפחה.
תקופה מסוימת שהה ברוך בקיבוץ מעגן מיכאל שבחוף הכרמל.
בן שמונה-עשרה התגייס לצה"ל והוצב בחיל התובלה. לקראת סיום שירותו הסדיר פגש את רינה, שגרה בקרבת בית הוריו בירושלים, ומייד ידעו שיום יבוא, והם יינשאו.
ב-1953, לקראת שחרורו משירות סדיר, הוצע לברוך להצטרף לחיל המיוחד שזה מקרוב הוקם במשטרת ישראל – משמר הגבול (מג"ב). הוא נענה בחיוב, התגייס למשטרה, קיבל את מדיו החדשים והוכשר כלוחם. בשנותיו הראשונות במג"ב התמקדה הפעילות בלחימה בהסתננות לאורך גבולות המדינה; הוא נטל חלק במארבים, בסיורים ובתצפיות ובשאר הפעולות המבצעיות.
בשנת 1954 עמד תחת החופה עם רינה, בחירת ליבו. תחילה התגוררו בבית אימה שבירושלים, ובהמשך, עברו לדירת מגורים שהוקצתה להם במתחם תחנת המשטרה בבירה. במרוצת השנים נולדו ילדיהם פנינה, דליה, שלומי, יגאל ואסתר. גידל את ילדיו באהבה, היה בעל מסור לאשתו, דאג למשפחתו ומילא את כל מחסורה.
במהלך שנת 1956 גברו הסתננויות טרוריסטים (פדאיון) מירדן וממצרים, ולוחמי מג"ב הוכפפו לראשונה לפיקוד צה"ל, לקראת מלחמת סיני (מבצע "קדש") המתקרבת. עם פרוץ המלחמה, ב-31 באוקטובר, לחם ברוך ברפיח עם כוחות צה"ל ונפצע קשה בעלותו על מוקש.
הוא הובהל לבית חולים, ולאחר תקופת התאוששות חזר לתחנת האם שלו בירושלים ולביתו. אלא שמצב בריאותו המשיך להידרדר, והוא סבל מהתקפי כאבים חוזרים ונשנים. רופא משטרתי שהגיע לבודקו החליט לאשפזו בבית החולים "שערי צדק" בירושלים, שם שהה כשלושה חודשים ואובחן עם רסיסים בקיבה ועם בעיות באוזניים. הוחלט לנתחו, אך הניתוח הסתבך וברוך נאלץ להישאר באשפוז לתקופה נוספת. לאחר החלמתו חזר לשרת במג"ב.
בשנת 1961 עברה המשפחה להתגורר במושב רוגלית שבעמק האלה, דרומית לבית שמש (כיום: נווה מיכאל). ברוך המשיך לסבול מבריאות רופפת, ולפני מלחמת ששת הימים (יוני 1967) שוחרר משירות והוכר כנכה מערכת הביטחון. הגיע לדרגת רב-שוטר.
לאחר שחרורו עבד במושב. היה אהוב על כל אנשי המושב שהכירו את טוב ליבו ואת שאיפתו התמידית לעזור לזולת. "ברוך אהב לתת ברוחב לב לסובבים אותו," סיפרה רעייתו, "וזאת מבלי לבקש תמורה. הרבה לסייע לשכניו ושמח להסיע אותם ברכבו כשנזקקו לכך. הוא פשוט אהב לעזור."
מעבר להיותו בעל ואב מסור, לכל אורך השנים שמר על קשר הדוק וקרוב עם משפחתו הגרעינית – הוריו ואחיו. "הם תמיד היו אצלו במקום הראשון," סיפרו בני המשפחה. אחיו אהבו אותו מאוד, וכשאחותו עלתה לארץ ממרוקו עם חמשת ילדיה, היא התארחה אצל ברוך ומשפחתו במושב.
כשכוחו הלך ותש, עברה המשפחה לראשון לציון כדי להיות בקרבת בני המשפחה המורחבת ובנגישות טובה יותר למרכזים רפואיים. בתקופה זו עבד ב"בית יד לבנים" שבעיר.
משהפך לסב לא היה קץ לאושרו. נהג להכין לנכדיו שקיות ממתקים לקראת הגעתם לביקור בסופי השבוע, ולכולם חילק בנדיבות רבה ובאהבה.
בערוב ימיו הלך וכחש גופו. הוא סבל מכאבים עזים ולא אכל, עד שהוכרע.
ברוך קדוש נפטר ביום כ"ה בכסלו תש"ס (4.12.1999) והוא בן שישים ושבע. הובא למנוחות בבית העלמין "גורדון" שבראשון לציון. הניח אחריו אישה, ילדים, נכדים ואחים. על מצבתו נכתבו המילים "יהי זכרך ברוך, איש צדיק וישר".
כתבה בתו: "אבי היקר, אב מיוחד, עניו, צנוע, נעים הליכות. היית דוגמה ומופת עבורנו. נלחמת בלא מעט מלחמות עבור המולדת. היית גיבור אמיתי, וגם גיבורים נופלים. יהי זכרך ברוך, נזכור אותך ולא נשכח לעולם."
ברוך הונצח באתר ההנצחה לחללי משמר הגבול בצומת עירון, באנדרטה לזכר חללי משטרת ישראל שבמכללה הלאומית לשוטרים בבית שמש, ובאתר האינטרנט "לזכרם" של משטרת ישראל.